Несколько тысяч лет назад человечество изготовило первые колесницы, которые были огромными и тяжелыми конструкциями и состояли из двух деревянных или каменных колес, соединенных одной осью. С места ее могли сдвинуть только несколько быков. Когда человечество открыло для себя плавку металла, из него стали делать и колеса, благодаря чему они стали прочнее, но общий вес колесницы остался прежним. Вскоре встал вопрос о необходимости облегчить повозки. Выяснилось, что основную тяжесть экипажа составляли колеса, поэтому в них и решили пробить несколько отверстий. Это принесло свои результаты: колеса стали легче, прочности не потеряли, а тягловым быкам стало легче.

Со временем количество отверстий и их размеры увеличились, и колесо приобрело современный вид. Колеса стали изготавливаться из трех основных частей: ступица, центральная часть колеса, которая соединялась с осью, обод и соединительные спицы. Значительное уменьшение веса колесницы позволило заменить медленных быков на лошадей. Сначала такие колесницы считались роскошью и использовались только для прогулок и торжественных выездов, но новая конструкция быстро завоевала популярность и стала использоваться во всех сферах жизни.

Экипажи приобрели разнообразный вид в зависимости от своего предназначения (перевозка урожая, проведение соревнований, походные жилища, боевые машины и т.д.). Но единственная часть долгое время не менялась — осевая и колеса. Конструкция колесниц еще обладала значительном весом, что было вполне оправдано, ведь кузову приходилось длительное время выдерживать поездку без рессор и мягких шин.

Развитие колесниц было приостановлено в период распада Европы на мелкие феодальные княжества, поэтому их широкое использование на время прекратилось, чаще использовали более удобные способы передвижения (верхом на лошади, конные и ручные носилки). За сотни лет так называемого «застоя» в конструкции колесницы было сделано только одно изменение — передняя ось, которая до сих пор крепилась неподвижно к корпусу колесницы, получила возможность свободно поворачиваться. Благодаря этому значительно увеличилась маневренность конного экипажа.